Es la más antigua que se conserva en Lanzarote. Construida en la primera mitad del siglo XVI por Sancho de Herrera sobre un borde de la Caldera de Guanapay, lugar estratégico por ser una atalaya insular. De 1590 hasta el siglo XVIII fué ampliada o modificada varias veces.

En la mitad del siglo XIX, las fortalezas se volvieron ineficaces y empezaron a descuidarse. En 1949 se publica un decreto de "protección de los castillos" y se creó la Sociedad Española de Amigos de los Castillos que empezaron trabajos de conservación. Desde 1989 es gestionado por el Ayuntamiento de Teguise y actualmente funciona como museo dedicado a los emigrantes.

Se empezó a construir en 1573 por mandato de D. Agustín de Herrera y Rojas, siendo diseño del capitán D. Gaspar Salcedo. Primero fue un fortín de planta cuadrada pero fue destruido en 1586 por el pirata argelino Arráez Amurat. En 1590 Felipe II ordenó su reconstrucción a Leonardo Torriani que finalizó la reconstrucción actual en 1599. El acceso al castillo se realizaba por el famoso Puente de las Bolas que también fue diseñado por Torriani.

A partir de 1972 se restauró para que fuera el Museo Arqueológico y Etnográfico.

Declarado en 2002 "Bien de Interés Cultural". Fué construido con materiales due se degradan como el hierro y la madera, por ello se encuentra en peligro de ruina. Está situado en Punta Pechiguera, justo en le Estrecho de la Bocayna que separa la isla de Fuerteventura de Lanzarote.